ESP32を使うときには，私は主にmicropythonを使っていた． C言語よりはpythonの方が楽なので． micropythonでは，binaryを書き込んだら，pythonのコードをマイコンが実行してくれる．

esp32ではmrubyというrubyを使うことも出来るが，rubyのコードをPC側でコンパイルしてマイコンに書き込む必要がある． 手順も複雑なので，素人向では無いと感じて，手を出さなかった． mrubyも進化しているようで，mruby/cという小さなRAMで動かせるものも開発されているが，大まかな使い方はmrubyと同じようである．

mruby/cについて調べていたら，picoRubyというものもあることを知った． microの次はnanoなのに，それを飛ばしてpicoになったのは何故かなと思ったら，raspberry pi pico用に開発されたものだからのようだ． 使い方はmrubyと似ているのかなと予想したが，micropythonと同じように使うことができる． それなら使ってみようかなということで，試してみることにした．

raspberry pi picoが必要だが，手元にあるRP2040-zeroを使うことにした． まず，binaryをここから最新のものをdownloadして，展開する． pico用とpico2用があるが，今回は前者に対応しているのでそれを選ぶ． daily buildなどは無いようなので，最新のコードのbinaryが必要な場合は，自分でbuildしないといけない． BOOTを押しながらUSBに接続すると，RPI-RP2というmediaがマウントされるので，そこにuf2ファイルをコピーする． インストールはこれで終了である．

しばらく待ってからRESETを押すと，/dev/ttyACM0が出来ているので，ターミナルソフトで接続する． linuxだと，例えば以下のコマンドである．

gtkterm -p /dev/ttyACM0 -s 115200

lsなどの簡単なコマンドや，rubyを使うためのirbが使える． まずは簡単な計算をやってみて，micropythonと同じ感覚で使えることを感じた． Lチカをしようと思ったけど，RP2040のLEDは簡単では無いようなので，電圧のON/OFFをやってみた．

pin = GPIO.new(1, GPIO::OUT)
10.times{pin.write(1);sleep 1;pin.write(0);sleep 1}

esp32用のpicorubyもあるけど，binaryが無かったので，今回は見送った． binaryも公開して貰えると，素人でも始めやすくなって，使う人が増えると思うので，公開してくれると助かるけどな． しかし，esp32用のpicorubyは，netには対応していないようである． esp32のwifiが使えるようになったら，micropythonの代わりにpicorubyを使って行きたい． 開発が進むのを待つことにしよう．

WCH社のCH32V003というマイコンを時々使うようになった． 当初は，ArduinoにWCHサポートをインストールして使っていたが，ソフトで実装したUSBを使うことができるch32funを使うようになった． 特にUSB用のbootloaderを書き込むと，以降はWCHLinkを使わずにUSBから書き込みが出来て便利である． しかし，マイコンそのものを使ってUSBを使えるようにするには，USBを繋げるようにしたり，3.3Vを作ったり，33Ωと1.5kΩの抵抗を接続したりしないといけないので，それなりの手間がかかる． そこで，CH32V003を使ったマイコン開発ボードを試してみることにした． いくつかの開発ボードが作られているようだが，小型で手に入りやすいという理由から，WeActStudioのものを使ってみることにした．

WeActStudioからは様々なボードが発表されており，それらはAliexpressから入手できる． 今回はCH32V003F4U6 Mini Core Boardを選んで， USBは通常は電源の供給のみであるが，回路図を確認すると，少し改造するとUSB通信が出来るように設計されていることが解る． 基板のUSBと書いてあるところの近くに三つの空きのランドがあるが，USBという文字に近い方の二つには33Ω，残りの一つに1.5kΩのチップ抵抗を半田付する． そして，ch32funのrv003usbでは，以下のように設定する．

#define USB_PORT D
#define USB_PIN_DP 3
#define USB_PIN_DM 4
#define USB_PIN_DPU 5

WCHLinkをつなぐための端子もあるので，それを使ってプログラムすることができ， rv003usbのbootloaderを使う場合にも，最初はそれを使って書き込む． 空きのランドの形が，半田で繋いで短絡しやすいようになっていたので，最初は短絡して試したがうまくいかず，回路を追い掛けたら抵抗が内蔵されていないので，それを半田付する必要があることに気が付いた．

PD5がUSBのDPUに使われてしまうために，USBを利用するときには，使えるピンの数は3つ減ってしまう． DMを3.3Vに直結すれば，PD5を開放できるのだが，それはこのボードでは簡単には実現出来無い． また，PD7がNRSTとして使われているために，スイッチとコンデンサに接続されており，これらを切り離してPD7を独立した入力ピンとして使えないのも残念なところである． そのため，実質的に使えるピンの数は，14である．

WeActStudioのCH32V003開発ボードでUSBを使うためには，二種類のチップ抵抗を用意して，それらの三つを半田付するというのが，少し面倒だが，ICから準備するよりはかなり楽になる． CH32V003を使ってUSBが扱えるマイコンボードであるUIAPduinoは，安価な上に半田付なども無しでUSBからプログラムを書き込めるようなので，このマイコンでUSBを使おうとしている人は，このボードの方が良いかも知れない． 入手経路が限られているために，これまで使ったことは無いのですが．

ステッピングモーターをマイコンで動かそうとして，どのマイコンを使うか迷ったが，小型のarduino nanoを使うことにした． モーターのドライバーには，GNDと信号と電源を供給する必要があるが，ピンの順番の関係で，RSTの配線をカッターで切断して，そこに電源をつなぐことにした． Vinという端子があったので，それがUSBから電源として入力された信号を出す端子だろうと思って，それを電源として使ったら，モーターのトルクが非常に小さくなってしまった． 電圧を測ると，2Vぐらいしか出ていない． 調べてみると，Vinという端子は，そこに外部電源をつなぐための端子であることが分かった． つまり，arduino unoでは，ACアダプターをつなぐ端子があるが，その代わりに使う端子のようだ． 結局，5VがUSBの電源に対応するようなので，それを使ったら無事に動いた．

こういった単純な作業に使うマイコンボードとしては，小型で安いnanoが楽かなと思う． 小型のマイコンボードとしては，arduino pro microやesp8266ボードやesp32ボードに加えて，ch552ボードなどを使って来た． UIAPduinoなんかも安くて良さそうだけど．

127.0.0.1は自分自身を表すIPだが，debianでマシン名に対応するIPは127.0.1.1となっている． つまり，自分自身には，127.0.0.1と127.0.1.1と割り当てられているIPが対応している． サーバーを立てているPCから，そのサーバーにアクセスしたときには，上記のどのIPを使うかによって，サーバーから見た接続先が異なっている．

例えば，rubyでserve側で

require "socket"
s=TCPServer.new(3030)
p s.accept.peeraddr

としてから，client側で

require "socket"
s=TCPSocket.open('localhost',3030)

とすると，serve側には

["AF_INET", 37666, "127.0.0.1", "127.0.0.1"]

などと表示される． 一方，localhostの代わりに，割り当てられたIPを指定すると，割り当てられたIPが表示される．

今回苦しんだのが，127.0.1.1にアクセスした場合の振る舞いである． 私の2009/1/16のブログを見るとその時のrubyでは，127.0.1.1と表示されたようである． しかし，最近のrubyでは，127.0.0.1と表示されるように変わったようである． 昔書いたプログラムを新しいPCで動かそうとして，なかなか思ったように動かなかったが，これが原因だったようである．

Gimpで画像を処理させるときに，以前はScript-Fuを使っていてscheme言語で書くのが難しかったが，最近はPython-Fuを使えるようになって，楽になった． ちなみに私がpythonを使うのは，micropythonかPython-Fuが主な気がする． 少しは慣れて来たのだが，Filterなどの高度な処理をPython-Fuから行う方法が分からなかった． Gimp3.0になったし，新たに調べてみたら，やり方が分かったので，書いておきたい．

まず，画像の一部を選択した状態にする． Filters - Development - Python-Fu - Python Consoleからコンソールを開いて，以下のコマンドを実行すると，medianフィルターが適用される．

img=Gimp.get_images()[0]
lyr=Gimp.Image.get_layers(img)
chl=Gimp.Selection.save(img) #unselect layer
Gimp.Image.set_selected_layers(img,lyr)
drw=Gimp.Image.get_selected_drawables(img)[0]
flt = Gimp.DrawableFilter.new(drw, "gegl:median-blur", "")
fc = flt.get_config()
fc.set_property("radius", 10)
drw.append_filter(flt)

filterやそのpropertyの名前は，GEGLのサイトで調べることができる． get_configで作ったものに対してset_propertyをするという少し回りくどい設定をしてから，適用する． append_filterでは元の画像を保持したままfilterが非破壊に適用されますが，元の画像を保持する必要が無いときにはmerge_filterを使って下さい．