mruby/cで複数のtask

• August 14, 2026

mruby/cでは複数のtaskを走らせることができる。 その機能を使ったことはこれまで無かったが、折角使えるので使い方を考えてみた。 私が構築しているシステムでは、mrbのコードはflashの特定のアドレス以降に書いておいて、そこを書き換えることによって、mrbだけを入れ替えることができるようにしている。 そこに複数のmrbコードを並べて、それらを読み込んで実行できるようにすれば良いだろう。 一つのmrbのすぐ後に、またmrbのコードがある場合には、それを次のtaskとして登録するようにするのである。 そのための関数は以下のように定義することができる。

void load_continuous_tasks(const uint8_t *start_addr) {
  for (int i = 0; MAX_VM_COUNT > i ; i++) {
    if (memcmp(start_addr, "RITE", 4) != 0) break;
    mrbc_create_task(start_addr, 0);
    start_addr += // big endian
      ((uint32_t)start_addr[8]  << 24) |
      ((uint32_t)start_addr[9]  << 16) |
      ((uint32_t)start_addr[10] <<  8) |
      ((uint32_t)start_addr[11] );
  }
}

試しに、GPIOを使うmrbと、printを使うmrbを同時に走らせてみたら、問題なく動いた。 変数などはそれぞれのtaskで独立のようだ。 グローバル変数を使うと、taskを越えて使えるそうだが、まだ試していない。 マイコンでマルチタスクを使ったことは無いので、どう使うと便利なのかも考えてみたい。